魯姓出自『姬』姓，以國名為氏，據《姓譜》和《元和姓纂》所載，西周初年，周公旦之子伯禽受封於魯國（山東），傳三十四代，九百餘年，至魯頃公時，滅於楚國，遷至下邑，子孫逐以國名為氏。
出自其他民族改姓而來。 古時的魯國，擁有較大的封地，包括現在的山東滋縣及江蘇沛縣、安徽泗縣一帶。公元前二五六年，魯為楚所滅，子孫被迫遷居下邑（今安徽省碭山縣東），後此地被齊國所占，魯姓開始在山東大地緩慢繁衍。現在大多分布在山東省臨沂市臨港區壯崗鎮居多。
魯姓的始祖是周公姬旦的兒子伯禽。伯禽被封在魯地，國都定在曲阜。據說伯禽和姜太公同時前往封國。姜太公簡化禮節，順從當地的風俗，所以不到半年就把國家治理得井井有條；伯禽制定繁文縟節，讓民眾守三年之喪，所以過了三年才整頓就緒。周公聽了就說：「魯國為政繁瑣，不能使百姓親近，將來肯定會為齊國所制。」果然，春秋時魯國國勢衰弱下來，到了戰國時就被楚國滅掉了。魯國子孫就以國為姓，稱為魯氏。
魯姓很活躍，出了很多傑出人物，例如春秋時被後世尊為木匠祖師的魯國人魯班，戰國時義不帝秦的魯仲連，東漢章帝時中牟令魯恭，三國時吳國大將魯肅，西晉學者魯勝，宋代畫家魯宗貴，清代畫家魯得之、古文家魯九皋等。
演變與發展：魯國滅亡後，被遷移到下邑，後來逐漸遷移，在發展過程中，逐漸形成了扶風，新蔡兩大郡望，在當地發展成為望族，因此，魯姓世稱扶風望，新蔡望。