薛姓以國名為氏。據《元和姓纂》，奚仲居於薛（山東滕縣），一度遷於邳（山東徽山縣）。春秋後期遷到下邳（江蘇邳縣），後成為齊國的屬地。戰國時為楚所滅。公子登仕楚。懷王賜沛邑，為大夫，逐以原國名『薛』為氏。
據《吳錄》所載，孟嘗君受封於薛。秦滅六國而失祀，子孫逐以『薛』為氏，
為鮮卑族複姓所改。據《魏書．官氏志》所載，南北朝時，北魏有代北複姓『叱干氏』隨魏孝文帝南遷洛陽後，定居中原，代為漢姓『薛』氏。
我國歷史上的薛姓，一支源於黃帝後裔任姓，一支源於孟嘗君，
大約都形成於戰國時期。黃帝的小兒子禹陽為任姓，他的第十二世孫奚仲，是車輛的發明者，被舜封為車正(官名)，專門管理天下車轅之事。禹將薛地(今山東滕州東南)賜給他。到了戰國時，薛被楚所滅，薛人就以薛為姓。另一支來源於孟嘗君。戰國時，孟嘗君的封地在薛地。他當時在齊國任相國，很有名望。孟嘗君死後，他的族人和食客為了紀念他，就改姓為薛了。
演變與發展：薛姓早期主要在山東發展，戰國時已經擴展到了湖北，江蘇，湖南，河南，河北等地。三國時，薛姓跟隨劉備開始進入四川，並且在魏國已經發展到了甘肅。南朝時期，薛姓首次進入福建，南宋時，開始進入廣東。清朝康熙年間，薛姓開始有人遷入台灣。薛姓的主要聚居地有：高平，沛國，新蔡，河東，淮陽，汾陰，竹邑，天水，晉安，海陽，五華，興寧，梅州等。按周時封黃帝之後奚仲於薛，子孫以薛為氏。又齊封田嬰於薛，後亦以氏，見吳錄。